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　　隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展、城市的出現(xiàn)、人類居住環(huán)境的復雜化，產(chǎn)生了城市規(guī)劃思想并得到不斷發(fā)展。特別是在社會變革時期，舊的城市結構不能適應新的社會生活要求的情況下，城市規(guī)劃理論和實踐往往出現(xiàn)飛躍。
　　中國古代的城市規(guī)劃學說散見于《考工記》、《商君書》、《管子》、《墨子》等典輔之中。《考工記》確定了“都”、“王城”和“諸侯城”的三級城邑制度，用地的功能分區(qū)和道路系統(tǒng)等；《商君書》論述了某一地域內(nèi)山陵丘谷、都邑道路和農(nóng)田土地分配的適當比例，以及建城、備戰(zhàn)、人口、糧食，土地等相應條件。
　　中國古代城市規(guī)劃強調戰(zhàn)略思想和整體觀念，強調城市與自然結合，強調嚴格的等級觀念。這些城市規(guī)劃思想和中國古代各個歷史時期城市規(guī)劃的成就，集中體現(xiàn)在作為“四方之極”、“首善之區(qū)”的都城建設上。
　　戰(zhàn)國時期，列國都城采用了大小城制度，反映了“筑城以衛(wèi)君，造郭以守民”的要求。西漢長安城將宮室與里坊結為一體 ；三國時曹魏鄴城采用城市功能分區(qū)的規(guī)劃方式；南北朝時代的洛陽城加強了全面規(guī)劃，都為中國古代前期城市建設的高峰——隋唐長安城的建設起了先導作用。
　　長安城的建設成就是唐代燦爛文化的重要組成部分，影響及于日本、朝鮮等國的都城建設。宋開封城在中國都城建設史上的重要性在于 ，它是按照五代周世宗柴榮頒發(fā)的詔書，有規(guī)劃地進行擴建的要例。后來，商品經(jīng)濟的發(fā)展使延綿千年的城市里坊制逐漸廢弛。北宋中葉，開封城走向較為開放的街巷制體系，形成了中國封建社會后期的城市結構形態(tài)。
　　元大都的規(guī)劃汲取了春秋戰(zhàn)國時期理想都城的規(guī)劃思想，而又作了因地制宜的處理。由大都城演變而成的明北京城，可說已集中國古代都城城市規(guī)劃之大成。清代在北京城遠近郊區(qū)大力經(jīng)營園林和離宮別館，使北京成為中國封建時代都城規(guī)劃和建設的最輝煌實例。
　　在西方，在古希臘城邦時期 已出現(xiàn)了希波丹姆規(guī)劃模式。古羅馬建筑師維特魯威的《建筑十書》闡述了城市選址、環(huán)境衛(wèi)生、坊際建設、公共建筑布局等方面的基本原則，并提出了當時的“理想”城市模式。中世紀社會發(fā)展緩慢，城市多以教堂為中心。到了文藝復興時期，建筑師阿爾伯蒂、帕拉第奧、斯卡摩錫等也提出了一些反映當時商業(yè)興盛和城市生活多樣化的城市理論和城市模式。
　　產(chǎn)業(yè)革命前的歐洲城市，除羅馬等少數(shù)城市外，一般規(guī)模較小。多數(shù)城市是自然形成的，城市功能和基礎設施都比較簡單，衛(wèi)生條件也差。城市規(guī)劃多側重于防御功能和政治需要，封閉性強。城市規(guī)劃的內(nèi)容主要著眼于道路網(wǎng)和建筑群的安排，因而是建筑學的組成部分。 
　　 產(chǎn)業(yè)革命導致世界范圍的城市化，大工業(yè)的建立和農(nóng)村人口向城市集中促使城市規(guī)模擴大。城市的盲目發(fā)展，貧民窟和混亂的社會秩序造成城市居住環(huán)境的惡化，嚴重影響居民生活。人們開始從各個方面研究對策，現(xiàn)代城市規(guī)劃學科就是在這種情況下形成的。
現(xiàn)代城市規(guī)劃學科主要由城市規(guī)劃理論、城市規(guī)劃實踐、城市建設立法三部分組成。
　　現(xiàn)代城市規(guī)劃理論始于人們從社會改革角度對解決城市問題所作的種種探索。19世紀上半葉，一些空想社會主義者繼空想社會主義創(chuàng)始人莫爾等人之后提出種種設想，把改良住房、改進城市規(guī)劃作為醫(yī)治城市社會病癥的措施之一。他們的理論和實踐對后來的城市規(guī)劃理論頗有影響。
　　19世紀和20世紀之交，霍華德倡導“田園城市”，1915年格迪斯提出區(qū)域原則，倡導城市規(guī)劃與區(qū)域規(guī)劃相結合的學說。他們的學術思想對城市規(guī)劃思想的發(fā)展影響深遠。同時代的恩文所著《城市規(guī)劃實踐——城市和郊區(qū)設計藝術概念》一書，總結城市發(fā)展的史例和他本人的規(guī)劃實踐經(jīng)驗，可視為建筑師對城市規(guī)劃領域的開拓。隨后，越來越多的建筑師以及社會學家、地理學家、經(jīng)濟學家等投入城市規(guī)劃理論的研究。
　　在19世紀，影響最廣的城市規(guī)劃實踐是法國官吏奧斯曼1853年開始主持制定的巴黎規(guī)劃。盡管巴黎的改建，有鎮(zhèn)壓城市人民起義和炫耀當權者威嚴權勢的政治目的，但巴黎改建規(guī)劃將道路、住房、市政建設、土地經(jīng)營等作了全面的安排，為城市改建做出有益的探索。影響所及，科隆和維也納等城市也紛紛效法。
　　這一時期還出現(xiàn)了另一種建設實踐：英國一些先進工業(yè)家在建設工廠的同時，建設新的工人鎮(zhèn)。例如1851年工業(yè)家薩爾特建設了薩泰爾工人鎮(zhèn)，1887年利威爾建設了日光港工人鎮(zhèn)，形成所謂“企業(yè)城鎮(zhèn)”。這些實踐無疑促進了霍華德的“田園城市”等城市規(guī)劃理論的形成。至今，城市規(guī)劃仍是采取上面所說的舊城改建和新城建設兩種基本形式。19世紀90年代，西歐各國已逐漸形成以公共投資改進市政建設同控制私人用地相結臺的城市發(fā)展戰(zhàn)略概念。在德國有城鎮(zhèn)發(fā)展規(guī)劃工作的傳統(tǒng)，也有雛形的分區(qū)制規(guī)劃方法。這些都為城市規(guī)劃工作提供了有用經(jīng)驗。
　　制定城市建設法規(guī)最初的目的是維持整齊、清潔、安定的城市環(huán)境，以保障居民健康。英國1848年制定《公共衛(wèi)生法》，其中規(guī)定了住宅的衛(wèi)生標準，1906年頒布《住宅與城市規(guī)劃法》。瑞典1907年制定了有關城市規(guī)劃和土地使用的法律。美國紐約1916年頒布了控制土地利用和建筑高度的分區(qū)區(qū)劃法規(guī)，后來在1961年為適應新情況，修改成為區(qū)劃決議。實踐證明，城市建設和管理要有相應的法律體系，嚴格的城市建設法規(guī)可以提高城市規(guī)劃和建設的質量。